Ирина Терешенкова родилась 19 апреля в Ленинграде. В 1963 году она окончила ЛГИТМиК, обучаясь на курсе Л.Ф. Макарьева, после чего была принята в труппу театра. В репертуаре артистки значатся такие спектакли, как «Чёртова мельница» (роль Чертовки), «Совесть» (Наташа), «Самая короткая ночь» (Какая-то женщина), «Трехгрошовая опера» (Люси Браун), «Варшавская мелодия» (Гелена), «Пассажирка» (Марта), «Однажды в новогоднюю ночь» (Надя Шевелёва), «Пушкин в Одессе» (Воронцова), «Миссис Пайпер ведёт следствие» (Клер Маршалл), «Человек со стороны» (Щёголева), «Я всегда улыбаюсь» (Нина Лунина), «Левша» (Английская Королева), «Приказ № 1» (Красина), «Пятый десяток» (Евгения Юрьевна) и «Кошка на раскалённой крыше» (Мэй). В 1980-е годы Терешенкова занимала должность заведующей труппой театра.